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在人类社会的原始阶段，人们还不需要也没有能力把食物与药物分开，这便是药膳的雏形。至于药膳两字的出现，在甲骨文与金文中就可以找到。而将药字与膳字联起来使用，形成药膳这个词，在我国至少有一干多年历史，最早见于《后汉书·列女传》。其中有“母亲调药膳恩情笃密”这样的字句。以后，在《宋史·张观传》还有“早起奉药膳”的记载。而在药膳一词出现之前，在我国古代典籍中，已出现了有关制作和应用药膳的记载。
《周礼》中记载，西周时有一种官叫“食医”。食医主要掌理调配周天子的“六食”、“六饮”、“六膳”、“百馐”、“百酱”的滋味、温凉和分量。从食医所从事的工作来看，他们已与现代营养医生类似。同时，书中还涉及了其他一些有关食疗的内容。《周礼·天宫》中说的疾医主张已经是很成熟的食疗原则。这些记载说明，我国早在先秦时代，甚至可能在西周时代就有了相当丰富的药膳知识，并出现了从事药膳制作和应用的专职人员。